Петро Касінчук народився 18 травня 1929 р. на Тернопільщині. Був підрайонним провідником юнацької сітки ОУН (19441946 рр.), політвиховником чоти, а згодом сотні «Оселедця».
У березні 1946 року його заарештували під час збройної сутички з підрозділом НКДБ, ув’язнили у Чортківській тюрмі, а потім засудили до 15-річної каторги на Колимі.
У 1955 році Касінчук повернувся на Тернопільщину. Від 1989 року – член Української Гельсінської Спілки, активіст Народного Руху України, співорганізатор Всеукраїнського товариства «Меморіал» ім. Василя Стуса і його голова (1990-1993 рр.)
Кавалер ордену «За мужність» ІІІ ступеня (2007). Помер 13 травня 2012 року, похований у Тернополі.